De Sint-Martinuskerk is gelegen op het kunstmatig opgehoogde en ooit omgrachte neerhof van de torenburcht (overkant kerk). Mogelijk lag op deze plek al lang voor de bouw van de torenburcht een kerk. Het huidige kerkgebouw herbergt diverse bouwfasen. In de zuidoosthoek van de kerktoren zijn nog restanten bewaard van een romaanse kerk uit de 12de eeuw. De toren in mergelsteen behoort tot een vroeggotische kerk uit de 16de eeuw. Voor het portaal liggen twee kalkstenen maaskapitelen, vermoedelijk afkomstig van deze kerk. De huidige kerk werd naast de bestaande toren in 1898-1899 in neogotische stijl gebouwd naar een ontwerp van Jozef Tonnaer. Tot het interieur behoren een 16de eeuws gepolychromeerd houten beeld van Sint-Martinus, een 16de eeuwse Sint-Anna-ten-Drieën, een laatgotisch Maaslands triomfkruis en een hardstenen Maaslandse doopvont met vier bustes (14de-15de eeuw).Het prachtige neogotisch interieur zorgt ervoor dat deze kerk met recht de titel van Parel van het Maasland draagt. De kerk werd beschermd bij ministerieel besluit van 30 april 2004.
U vindt de Sint-Martinuskerk in de Kerkstraat te Kessenich.